KUKA KRL 문법: 들어가며

제가 처음 KUKA KRL 문법을 배울 때 어설픈 한국어 번역본 메뉴얼 외에는 마땅한 자료가 없어서 초반에 생각지도 못한 진입장벽이 많았습니다. 영문 메뉴얼을 구해 번역해 가며, 실제 로봇을 움직이면서 하나하나 테스트 한 배움의 내용을 하나씩 기록해 보겠습니다.

 

아마 아주 높은 확률로 이 블로그를 찾아오신 분들은 Yaskawa나 FANUC 로봇, 또는 다른 제조사의 제품을 이미 다루어보신 분들이실 것입니다. 제가 Yaskawa나 FANUC 로봇을 사용해 보셨을 것이라고 추정한 것은  한국 로봇시장 점유율이 대략 Yaskawa > FANUC > ABB > KUKA 순이기 때문 입니다.(HD 현대중공업의 경우 현대 계열사 공장에는 많이 쓰는데 다른 사업장에서는 그리 많이 사용되지 않아 제외 하였습니다.)

 

프로그래밍 문법서는 보통 자료구조, 실행 흐름 제어, 함수 작성법, 예외처리, 그리고 연습문제 또는 예제 순으로 구성되어 있습니다만 앞서 말씀드렸듯이 이 블로그를 방문하신 분들은 이미 프로그램의 기본을 알고 계시기에 제가 생각하는 실용적인(?) 순서로

 

1. 실행 흐름 제어

2. 함수 작성법

3. 예외처리

 

에 대한 내용을 먼저 기록하고

 

4. 모션제어(Joint Move, Linear Move)

5. 기타

• 신호 입출력
• 자료구조
• 좌표계 개념

순으로 기록을 정리할 예정입니다.

 

문법 카테고리와 별도로 제가 현업에서 구성해 본 각종 함수들은 KUKA KRL 카테고리에 업로드하고 있으니 참고하시기 바랍니다.

 

감사합니다.