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KRL에서 CONTINUE 명령은 프로그램 처리를 위한 advance run 중지를 막는 용도로 사용됩니다.
이게 좀 헷갈리실 수 있는데, 예를 들어보겠습니다.
디지털 아웃 신호1, 2를 살리는 예제입니다.
CONTINUE가 없다면, 프로그램을 처리하는 advance run이 디지털 아웃 신호를 살리는 "찰나"에 잠시 처리를 멈춥니다.
CONTINUE
$OUT[1]==TRUE
CONTINUE
$OUT[2]==TRUE
하지만 KRL에서 CONTINUE 명령은 매우 주의해서 사용해야 합니다.
실제 현장 프로그램에서 로봇 프로그램의 Cycle Time을 줄이기 위해 CONTINUE 명령으로 도배(?)된 프로그램을 본적이 있는데요, 이런 상황을 가정해 보겠습니다.
디지털 아웃 신호 1을 살리고, 아주 짧은 시간 다른 동작을 대기한 후 디지털 아웃 신호 2를 살려야 하는데 CONTINUE 키워드를 사용하게되면 이 "아주 짧은 시간"이 사라져 버립니다. 이때 로봇과 다른 동작요소간에 충돌이 발생하는 상황이 발생할 수 있습니다.
CONTINUE 명령은 매우 주의해서 사용해야 한다는 점, 꼭 기억해 주세요.
감사합니다.
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